喷墨打印技术其实早在1960年就有人提出来，但是第一台喷墨打印机的诞生却是在1976年，距今不过43年的历史。第一台商业化喷墨打印机诞生在IBM家族，
IBM4640是欧洲瑞典路德工业技术学院的教授 Hertz 和他的同僚所开发，称之为连续式喷墨技术。
所谓连续式喷墨，是无论印纹或非印纹，都以连续的方式产生墨滴，再将非印纹的墨滴回收或分散。但此技术几乎是用滴的方式将墨点印到纸上，效果之差可以想象，因此在现实中毫无实用价值。
就在同一年，压电式墨点控制技术问世，西门子科技的三位先驱研究者Zoltan, Kyser 和
Sear在同年研发发展成功压电式墨点控制技术(EPSON 技术的前身),并将其成功运用在 Seimens Pt-80上。两年以后，Seimens
Pt-80量产销售，成为世界上第一台具有商业价值的喷墨打印机。
1979年，Bubble Jet气泡式喷墨技术问世
日本佳能的研究员成功地研究出 Bubble Jet气泡式喷墨技术，此技术利用加热组件在喷头中将墨水瞬间加热产生气泡形成压力，从而墨水自喷嘴喷出接着再利用墨水本身的物理性质冷却热点使气泡消褪,藉此达到控制墨点进出与大小之双重目的。
这里还有一个小故事，1977年7月的一 天，东京目黑区的Canon 产品技术研究所的第22研究室的远藤一郎，在实验室进行实验时，偶然将加热的烙铁放在注射针的附件上时，从注射针上迅速地飞出了墨水。受此启发，2年后发明了气泡式喷墨技术。
与此同时，惠普也发明了与之本质相同的技术，HP和Canon 都不约而同地宣称是自己的研究人员率先发明了喷墨打印技术，以此建立自己在喷墨打印领域的地位。不过“气泡”这一概念已被佳能抢去，惠普只好将此命名为Thermal Ink-Jet。
1980年8月，Canon公司第一次将其气泡喷墨技术应用到其喷墨打印机Y-80。 从此开始了喷墨打印机的历史。
1991年，第一台彩色喷墨打印机、大幅面打印机出现
惠普HP deskjet 500C是全球第一台彩色喷墨打印机，1994年6月，国内才出现经本土改造过的产品HP DeskJet
525Q。HP
DesignJet是惠普公司首次将其热喷墨打印技术应用到大幅面打印机中，推出的世界上第一台单色大幅面喷墨打印机。彩色喷墨打印机、大幅面打印的出现都是喷墨打印机史上最为重要的里程碑。
1994年，微压电打印技术问世
早在上个世纪的70年代，爱普生就开始了压电技术的研究，历经将近20年，终于成功地将微压电打印技术应用于打印机领域，实现了产品化。微电压技术的基本原理是将许多微小的压电陶瓷放置到喷墨打印机的打印头喷嘴附近，利用墨水在电压作用下会发生形变的原理，使喷嘴中的墨汁喷出，在输出介质表面形成图案。
此后，爱普生的智能墨滴变换技术、自然色彩还原技术、超精微墨滴技术等；佳能的专业照片优化技术、四重色控技术等；惠普的富丽图分层技术、智能色彩增强技术等。均进一步提升了喷墨打印机的技术含量。